Материалы для мастер-класса по дронам
Установка vbox ubuntu
- Vbox 7.2.6 Downloads – Oracle VirtualBox
- Ubuntu 24.04.4 LTS, официальный Download Ubuntu Desktop | Ubuntu
- Установка по инструкции How to run an Ubuntu Desktop virtual machine using VirtualBox 7 | Ubuntu
- Идёт в автоматическом режиме, указал root/root имя пользователя и пароль. Увеличил оперативку до 4096, процессоров до 4, размер жесткого диска 30 гб. Включил установку дополнений гостевой ОС
- После установки пользователь и пароль drone/root
- Установка пакетов
-
pycharm
Download: https://github.com/JetBrains/intellij-community/releases/tag/pycharm%2F2025.3.2.1
tar.gz -
qgc 5.08.64 https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/getting_started/download_and_install.html#ubuntu
sudo apt install gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-gl -y sudo apt install libfuse2 -y sudo apt install libxcb-xinerama0 libxkbcommon-x11-0 libxcb-cursor-dev -y
Скачал AppImage, chmod+x -
SITL. Скачать, потом
Уже всё ставит и мавлинк и мавпрокси
So the commands I tried were,
# 1. Activate virtualenv
source ~/venv-ardupilot/bin/activate
# 2. Navigate to ArduPilot repo
cd ~/ardupilot
# 3. Get the correct version
git fetch --all
git checkout Copter-4.6.3
# 4. Pull in all submodules
git submodule update --init --recursive
# 5. Install Python deps (optional but typical)
# pip install -r requirements.txt
# 6. Rebuild
./waf configure --board sitl
./waf copter
# 7. Launch
cd ArduCopter
sim_vehicle.py -v ArduCopter -f quad --console --map
Установка под Windows
Установка Mission Planner
PC Win11.
Release Mission Planner 1.3.83 · ArduPilot/MissionPlanner
Скачиваем, извлекаем так, чтобы было:
C:\drone\MissionPlanner\version.txt
Проверяем номер версии: 1.3.9384.38258
Создаём ярлык, для удобства:
Запускаем, проверяем, что работает и номер версии в шапке
Ручная установка SITL
- Копируем каталог по ссылке ... TODO
- Распаковываем в
C:\drone\sitl\ - Проверяем запуск:
C:\drone\sitl>ArduCopter.exe --help Options: --help|-h display this help information --wipe|-w wipe eeprom --unhide-groups|-u parameter enumeration ignores AP_PARAM_FLAG_ENABLE --speedup|-s SPEEDUP set simulation speedup --rate|-r RATE set SITL framerate --console|-C use console instead of TCP ports --instance|-I N set instance of SITL (adds 10*instance to all port numbers) --synthetic-clock|-S set synthetic clock mode --home|-O HOME set start location (lat,lng,alt,yaw) or location name ...
Из исходников беремardupilot-Copter-4.6.3\Tools\autotest\default_params\
Запуск:
C:\drone\sitl>ArduCopter.exe --model copter --speedup 1 --slave 0 --defaults default_params/copter.parm --sim-address=127.0.0.1 -I0
Результат:
Setting SIM_SPEEDUP=1.000000
Suggested EK3_DRAG_BCOEF_* = 17.209, EK3_DRAG_MCOEF = 0.209
Starting sketch 'ArduCopter'
Starting SITL input
Using Irlock at port : 9005
bind port 5760 for SERIAL0
SERIAL0 on TCP port 5760
Waiting for connection ....
Проверка соединения SITL-MissionPlanner
В MissionPlanner подключаемся. Указываем порт TCP, номер по-умолчанию 5760.
В MissionPlanner результат подключения:
Проверяем команды.
Ждём готовности:
Выдаём ARM:
После появления ARMED надо быстро выбрать take off в контекстном меню.
Может, надо дополнительно поставить Guided-режим.
Проверяем, что взлетели:
Правой кнопкой в месте экрана и выбираем "Лететь сюда":
Садимся домой. Для этого выбираем режим RTL. Он прилетает на место, садится и переходит в режим DISARMED.
pymavlink
Установка пакета: pip install pymavlink
Запускаем стандартный батник sitl.
Тестовый скрипт, можно построчно, подключаемся так же, как и GCS
from pymavlink import mavutil
mav = mavutil.mavlink_connection('tcp:127.0.0.1:5760')
mav.wait_heartbeat()
print(f"Heartbeat from system (system {mav.target_system} component {mav.target_component})")
Результат подключения:
mavproxy
pip install mavproxy
Запуск с возможностью подключения наземной станции Mission Planner:
Порядок запуска:
1. SITL
2. Proxy
3. MissionPlanner (автоматом подключается)
4. Python скрипт - udp:127.0.0.1:14550
Прослеживаем команды и состояния
from pymavlink import mavutil
mav = mavutil.mavlink_connection('udp:127.0.0.1:14550')
mav.wait_heartbeat()
print(f"Heartbeat from system (system {mav.target_system} component {mav.target_component})")
Считываем сообщения в канале:
>python scripts\print_all_messages.py
Heartbeat from system (system 1 component 0)
{'mavpackettype': 'AHRS', 'omegaIx': -0.0018503174651414156, 'omegaIy': -0.0018894965760409832, 'omegaIz': -0.002428414998576045, 'accel_weight': 0.0, 'renorm_val': 0.0, 'error_rp': 0.0023577536921948195, 'error_yaw': 0.001460870960727334}
{'mavpackettype': 'AHRS2', 'roll': -0.0015929507790133357, 'pitch': -0.0018164949724450707, 'yaw': -0.11898527294397354, 'altitude': 584.0899658203125, 'lat': -353632621, 'lng': 1491652374}
{'mavpackettype': 'ATTITUDE', 'time_boot_ms': 486149, 'roll': -0.0010556308552622795, 'pitch': -0.001273558591492474, 'yaw': -0.14075033366680145, 'rollspeed': -0.0002452039625495672, 'pitchspeed': -0.00028527574613690376, 'yawspeed': -0.0008685493376106024}
{'mavpackettype': 'GLOBAL_POSITION_INT', 'time_boot_ms': 486149, 'lat': -353632620, 'lon': 1491652373, 'alt': 584080, 'relative_alt': -5, 'vx': 1, 'vy': -1, 'vz': 0, 'hdg': 35194}
{'mavpackettype': 'VFR_HUD', 'airspeed': 0.02374367043375969, 'groundspeed': 0.02374294400215149, 'heading': 351, 'throttle': 0, 'alt': 584.0800170898438, 'climb': 0.00018553633708506823}
...
Описания команд:
Pymavlink · GitBook
Запуск виртуальной машины
На примере windows
Установка всего по-дефолту. Потом запускаем
Выбор ova, потом:
После импорта запускаем
Пароль root
Проверяем запуск SITL+MavProxy, иконка AP слева:
Разработка
Pycharm и виртуальное окружение
Community-версия:
Releases · JetBrains/intellij-community
Настройка виртуального окружения
from pymavlink import mavutil
mav = mavutil.mavlink_connection('udp:localhost:14550')
mav.wait_heartbeat()
print(f"Heartbeat from system (system {mav.target_system} component {mav.target_component})")
Заглушка для тестов
Скрипт stubmavlink.py, который имитирует поведение реального pymavlink для тестирования согласно ТЗ:
#!/usr/bin/env python3
# -*- coding: utf-8 -*-
"""
Stub‑модуль для pymavlink, имитирующий работу с дроном.
Полностью совместим с API реального pymavlink (в том числе
через атрибут ``master.mav``).
"""
from __future__ import annotations
import random
import threading
import time
from typing import Any, List, Optional
# ----------------------------------------------------------------------
# Эмуляция пакета ``pymavlink`` → ``mavutil`` и вложенного ``mavlink``
# ----------------------------------------------------------------------
class mavutil: # pragma: no cover
"""Набор констант и вспомогательных функций, аналогичный настоящему
пакету ``pymavlink.mavutil``. """ # --------------------------- Константы ---------------------------
MAV_MODE_FLAG_SAFETY_ARMED = 128
MAV_MODE_FLAG_CUSTOM_MODE_ENABLED = 1
MAV_CMD_NAV_TAKEOFF = 22
MAV_CMD_NAV_LAND = 21
MAV_DATA_STREAM_EXTENDED_STATUS = 2
MAV_DATA_STREAM_POSITION = 6
# --------------------------- Вложенный пакет --------------------
class mavlink: # pragma: no cover
"""Подмодуль, в котором находятся типы сообщений и
дополнительные константы. """ # (повторяем константы для удобства – так же как в реальном пакете)
MAV_MODE_FLAG_SAFETY_ARMED = 128
MAV_MODE_FLAG_CUSTOM_MODE_ENABLED = 1
# ---------- Команды ----------
MAV_CMD_NAV_TAKEOFF = 22
MAV_CMD_NAV_LAND = 21
# ---------- Потоки данных ----------
# <-- **ОТВЕТСТВЕННО ДОБАВЛЕНО** --> # В оригинальном pymavlink они находятся здесь, поэтому именно здесь # они и должны быть объявлены. MAV_DATA_STREAM_EXTENDED_STATUS = 2
MAV_DATA_STREAM_POSITION = 6
class MAV_MODE: # pragma: no cover
MAV_MODE_PREFLIGHT = 0
MAV_MODE_STABILIZE_DISARMED = 80
MAV_MODE_STABILIZE_ARMED = 208
MAV_MODE_GUIDED_DISARMED = 88
MAV_MODE_GUIDED_ARMED = 216
MAV_MODE_AUTO_DISARMED = 92
MAV_MODE_AUTO_ARMED = 220
MAV_MODE_TEST_DISARMED = 66
MAV_MODE_TEST_ARMED = 194
# ----------------------- Сообщения -----------------------
class MAVLink_heartbeat_message: # pragma: no cover
"""Имитация MAVLink‑сообщения HEARTBEAT."""
def __init__(self, system_id: int = 1, component_id: int = 1):
self.type = 2 # MAV_TYPE_QUADROTOR
self.autopilot = 3 # MAV_AUTOPILOT_ARDUPILOT
self.base_mode = 81 # базовый режим (пример)
self.custom_mode = 0
self.system_status = 3 # MAV_STATE_ACTIVE
self.mavlink_version = 3
self._type = "HEARTBEAT"
def __repr__(self) -> str:
return f"<HEARTBEAT base_mode={self.base_mode} custom_mode={self.custom_mode}>"
class MAVLink_sys_status_message: # pragma: no cover
"""Имитация MAVLink‑сообщения SYS_STATUS."""
def __init__(self):
self.voltage_battery = 12500 # мВ
self.current_battery = 1000 # мА
self.battery_remaining = 85 # %
self._type = "SYS_STATUS"
def __repr__(self) -> str:
return (f"<SYS_STATUS voltage={self.voltage_battery}mV "
f"current={self.current_battery}mA remaining={self.battery_remaining}%>")
class MAVLink_global_position_int_message: # pragma: no cover
"""Имитация MAVLink‑сообщения GLOBAL_POSITION_INT."""
def __init__(self):
self.time_boot_ms = int(time.time() * 1000)
self.lat = 554500000 # 55.45° * 1e7
self.lon = 375000000 # 37.5° * 1e7
self.alt = 150000 # над уровнем моря, мм
self.relative_alt = 0
self.vx = self.vy = self.vz = 0
self.hdg = 0
self._type = "GLOBAL_POSITION_INT"
def __repr__(self) -> str:
return (f"<GLOBAL_POSITION_INT lat={self.lat} lon={self.lon} "
f"rel_alt={self.relative_alt}mm>")
# ------------------------------------------------------------------
# Вспомогательная функция – перевод custom_mode → строка режима # ------------------------------------------------------------------ @staticmethod
def mode_string_v10(msg: Any) -> str:
"""Возвращает «читаемое» название режима по полю custom_mode."""
modes = {
0: "STABILIZE",
1: "ACRO",
2: "ALT_HOLD",
3: "AUTO",
4: "GUIDED",
5: "LOITER",
6: "RTL",
7: "CIRCLE",
8: "LAND",
9: "DRIFT",
10: "SPORT",
11: "FLIP",
12: "AUTOTUNE",
13: "POSHOLD",
14: "BRAKE",
15: "THROW",
16: "AVOID_ADSB",
17: "GUIDED_NOGPS",
18: "SMART_RTL",
19: "FLOWHOLD",
20: "FOLLOW",
21: "ZIGZAG",
22: "SYSTEMID",
23: "AUTOROTATE",
24: "AUTO_RTL",
}
return modes.get(getattr(msg, "custom_mode", None), "UNKNOWN")
# ----------------------------------------------------------------------
# Универсальное «сообщение» (не используется в текущей версии,
# но оставлено для совместимости)
# ----------------------------------------------------------------------
class StubMessage:
"""Простой контейнер, имитирующий объект MAVLink‑сообщения."""
def __init__(self, msg_type: str, **kwargs: Any):
self._type = msg_type
for key, value in kwargs.items():
setattr(self, key, value)
def get_type(self) -> str: # pragma: no cover
return self._type
def __repr__(self) -> str: # pragma: no cover
return f"<StubMessage type={self._type}>"
# ----------------------------------------------------------------------
# Прокси‑объект, который будет доступен как ``master.mav``.
# Он просто «перенаправляет» вызовы к самому соединению.
# ----------------------------------------------------------------------
class _MavProxy:
"""Объект‑прокси, имитирующий ``master.mav`` из pymavlink."""
def __init__(self, conn: "StubMavlinkConnection"):
self._conn = conn
# Все ниже‑приведённые методы просто вызывают одноимённые методы
# у ``StubMavlinkConnection``. Это упрощает поддержку совместимости. def request_data_stream_send(self,
target_system: int,
target_component: int,
stream_id: int,
rate: int,
start: int) -> None:
self._conn.request_data_stream_send(
target_system, target_component, stream_id, rate, start
)
def set_mode_send(self,
target_system: int,
base_mode: int,
custom_mode: int) -> None:
self._conn.set_mode_send(target_system, base_mode, custom_mode)
def command_long_send(self,
target_system: int,
target_component: int,
command: int,
confirmation: int,
param1: float = 0,
param2: float = 0,
param3: float = 0,
param4: float = 0,
param5: float = 0,
param6: float = 0,
param7: float = 0) -> None:
self._conn.command_long_send(
target_system, target_component, command, confirmation,
param1, param2, param3, param4, param5, param6, param7
)
# Для отладки удобно иметь строковое представление.
def __repr__(self) -> str: # pragma: no cover
return f"<MAVProxy for {self._conn.connection_string}>"
# ----------------------------------------------------------------------
# Основной класс соединения – полностью имитирует API pymavlink
# ----------------------------------------------------------------------
class StubMavlinkConnection:
"""Эмуляция соединения MAVLink (как в pymavlink)."""
# --------------------------------------------------------------
# Инициализация # -------------------------------------------------------------- def __init__(self, connection_string: str):
"""
Args: connection_string: строка подключения (не используется, но сохраняется для совместимости с реальной библиотекой). """ self.connection_string = connection_string
self.target_system = 1
self.target_component = 1
# ----- Параметры «самолёта» -----
self._armed: bool = False
self._mode: int = 4 # 4 → GUIDED
self._altitude: float = 0.0 # метры над землёй
self._target_altitude: float = 0.0
self._battery_voltage: int = 12500 # мВ
self._battery_current: int = 1000 # мА
self._battery_remaining: int = 85 # %
self._flying: bool = False
self._landing: bool = False
self._connected: bool = True
# ----- Внутренняя очередь сообщений -----
self._messages: List[Any] = []
self._heartbeat_count: int = 0
# ----- Прокси‑объект, доступный как ``master.mav`` -----
self.mav = _MavProxy(self)
# ----- Фоновый поток телеметрии -----
self._running = True
self._thread = threading.Thread(target=self._telemetry_loop, daemon=True)
self._thread.start()
print(f"[STUB] Подключение к {connection_string} (эмуляция)")
# --------------------------------------------------------------
# Фоновый генератор телеметрии # -------------------------------------------------------------- def _telemetry_loop(self) -> None:
"""Генерирует сообщения в фоновом потоке (примерно 10 Гц)."""
while self._running:
# ---- Управление высотой ----
if self._flying:
if self._landing:
# Спускаемся при посадке
self._altitude = max(0.0, self._altitude - 0.5)
if self._altitude == 0.0:
self._flying = False
self._landing = False
self._armed = False
else:
# Подъём/спуск к целевой высоте
if self._altitude < self._target_altitude:
self._altitude = min(self._target_altitude,
self._altitude + 0.5)
elif self._altitude > self._target_altitude:
self._altitude = max(self._target_altitude,
self._altitude - 0.5)
# ---- Формируем сообщения ----
self._generate_heartbeat()
self._generate_sys_status()
self._generate_global_position()
time.sleep(0.1) # ≈10 Гц
# -------------------------------------------------------------- # Сборка отдельных сообщений # -------------------------------------------------------------- def _generate_heartbeat(self) -> None:
"""Создаёт сообщение HEARTBEAT и помещает его в очередь."""
self._heartbeat_count += 1
hb = mavutil.mavlink.MAVLink_heartbeat_message()
# Выбор режима в зависимости от текущего состояния
if self._flying:
hb.custom_mode = 8 if self._landing else 4 # LAND / GUIDED
else:
hb.custom_mode = 0 # PREFLIGHT
if self._armed:
hb.base_mode |= mavutil.MAV_MODE_FLAG_SAFETY_ARMED
self._messages.append(hb)
def _generate_sys_status(self) -> None:
"""Создаёт сообщение SYS_STATUS."""
ss = mavutil.mavlink.MAVLink_sys_status_message()
# Разряжаем батарею каждые 5 сек (≈50 heartbeat)
if self._flying and self._heartbeat_count % 50 == 0:
self._battery_remaining = max(0, self._battery_remaining - 1)
self._battery_voltage = 12500 - (85 - self._battery_remaining) * 50
ss.voltage_battery = self._battery_voltage
ss.battery_remaining = self._battery_remaining
self._messages.append(ss)
def _generate_global_position(self) -> None:
"""Создаёт сообщение GLOBAL_POSITION_INT."""
pos = mavutil.mavlink.MAVLink_global_position_int_message()
pos.relative_alt = int(self._altitude * 1000) # в миллиметрах
if self._flying:
# Добавляем небольшую случайную «дрифту» GPS‑координат
pos.lat += random.randint(-10, 10)
pos.lon += random.randint(-10, 10)
self._messages.append(pos)
# --------------------------------------------------------------
# API, которое используют скрипты‑клиенты
# -------------------------------------------------------------- def wait_heartbeat(self, timeout: int = 10) -> bool:
"""
Ожидает появления любого HEARTBEAT‑сообщения.
Returns: ``True`` – если сообщение получено, иначе бросает ``Exception``. """ start = time.time()
while time.time() - start < timeout:
for msg in self._messages:
if getattr(msg, "_type", None) == "HEARTBEAT":
return True
time.sleep(0.1)
raise Exception("[STUB] Таймаут ожидания heartbeat")
def recv_match(self,
type: Optional[str] = None,
blocking: bool = False,
timeout: Optional[float] = None) -> Optional[Any]:
"""
Получает сообщение из внутренней очереди.
Args: type: Если указано, возвращается только сообщение данного типа. blocking: Если ``True`` – ожидать появления сообщения. timeout: Максимальное время ожидания в секундах (только при ``blocking=True``).
Returns: Сообщение или ``None``. """ if blocking:
deadline = None if timeout is None else time.time() + timeout
while True:
for i, msg in enumerate(self._messages):
if type is None or getattr(msg, "_type", None) == type:
return self._messages.pop(i)
if deadline is not None and time.time() > deadline:
return None
time.sleep(0.05)
else:
for i, msg in enumerate(self._messages):
if type is None or getattr(msg, "_type", None) == type:
return self._messages.pop(i)
return None
# --------------------------------------------------------------
# Управление «мотором» и режимами # -------------------------------------------------------------- def motors_armed_wait(self) -> None:
"""Блокирует выполнение, пока не будет взведено состояние ``_armed``."""
while not self._armed:
time.sleep(0.05)
print("[STUB] Моторы взведены")
def motors_disarmed_wait(self) -> None:
"""Блокирует выполнение, пока не будет снято состояние ``_armed``."""
while self._armed:
time.sleep(0.05)
print("[STUB] Моторы разведены")
def arducopter_arm(self) -> None:
"""Имитация команды ARDUCOPTER_ARM."""
print("[STUB] Взведение моторов…")
time.sleep(1)
self._armed = True
def arducopter_disarm(self) -> None:
"""Имитация команды ARDUCOPTER_DISARM."""
print("[STUB] Разведение моторов…")
time.sleep(1)
self._armed = False
# --------------------------------------------------------------
# Протоколные запросы (вызываются через ``master.mav``) # -------------------------------------------------------------- def request_data_stream_send(self,
target_system: int,
target_component: int,
stream_id: int,
rate: int,
start: int) -> None:
"""
Запрашивает поток телеметрии (в заглушке – только вывод в консоль). """ print(f"[STUB] Запрос потока {stream_id} с частотой {rate} Гц (start={start})")
def set_mode_send(self,
target_system: int,
base_mode: int,
custom_mode: int) -> None:
"""
Устанавливает режим полёта. В реальном MAVLink это посылает COMMAND_LONG с командой MAV_CMD_DO_SET_MODE. Здесь просто меняем внутреннее поле ``_mode`` и выводим читаемый текст. """ self._mode = custom_mode
# Формируем «фиктивное» сообщение только для вывода имени режима.
fake_msg = type("FakeMsg", (), {"custom_mode": custom_mode})()
mode_name = mavutil.mode_string_v10(fake_msg)
print(f"[STUB] Установка режима → {mode_name} (custom_mode={custom_mode})")
def command_long_send(self,
target_system: int,
target_component: int,
command: int,
confirmation: int,
param1: float = 0,
param2: float = 0,
param3: float = 0,
param4: float = 0,
param5: float = 0,
param6: float = 0,
param7: float = 0) -> None:
"""
Обрабатывает команды TAKEOFF и LAND (другие игнорируются).
Для TAKEOFF значение высоты передаётся в ``param7`` – как в оригинальном протоколе MAVLink. """ if command == mavutil.MAV_CMD_NAV_TAKEOFF:
self._target_altitude = float(param7)
self._flying = True
print(f"[STUB] Команда TAKEOFF → цель {self._target_altitude} м")
elif command == mavutil.MAV_CMD_NAV_LAND:
self._landing = True
print("[STUB] Команда LAND")
else:
print(f"[STUB] Не реализована команда {command}")
# --------------------------------------------------------------
# Завершение работы # -------------------------------------------------------------- def close(self) -> None:
"""Останавливает фон и помечает соединение как закрытое."""
self._running = False
self._connected = False
print("[STUB] Соединение закрыто")
# ----------------------------------------------------------------------
# Фабричная функция – как в настоящем pymavlink
# ----------------------------------------------------------------------
def mavlink_connection(connection_string: str) -> StubMavlinkConnection:
"""
Создаёт «соединение» с эмулятором.
Args: connection_string: произвольная строка (например ``'udp:127.0.0.1:14550'``).
Returns: Объект :class:`StubMavlinkConnection`. """ return StubMavlinkConnection(connection_string)
# Добавляем фабрику в пространство имён ``mavutil`` – так же, как в реальном пакете.
mavutil.mavlink_connection = mavlink_connection
# ----------------------------------------------------------------------
# Публичный API модуля
# ----------------------------------------------------------------------
__all__ = ["mavutil", "mavlink_connection"]
# ----------------------------------------------------------------------
# Тестовый «демо», который можно запустить напрямую:
# ----------------------------------------------------------------------
if __name__ == "__main__":
# Пример типичного использования (аналогичный коду, написанному для pymavlink)
master = mavlink_connection("udp:127.0.0.1:14550")
master.wait_heartbeat()
master.arducopter_arm()
master.motors_armed_wait()
# Запрашиваем телеметрию (в заглушке просто лог)
master.mav.request_data_stream_send(
master.target_system,
master.target_component,
mavutil.MAV_DATA_STREAM_POSITION,
rate=10,
start=1,
)
# Устанавливаем режим GUIDED
master.mav.set_mode_send(
master.target_system,
base_mode=mavutil.MAV_MODE_FLAG_CUSTOM_MODE_ENABLED,
custom_mode=4, # GUIDED
)
# TAKEOFF → 5 м
master.mav.command_long_send(
master.target_system,
master.target_component,
mavutil.MAV_CMD_NAV_TAKEOFF,
confirmation=0,
param7=5.0,
)
# Пара секунд «в полёте», чтобы увидеть изменение высоты
time.sleep(3)
# LAND
master.mav.command_long_send(
master.target_system,
master.target_component,
mavutil.MAV_CMD_NAV_LAND,
confirmation=0,
)
# Ждём завершения посадки
while master._flying:
time.sleep(0.5)
master.arducopter_disarm()
master.motors_disarmed_wait()
master.close()