Система лидарного картографирования предназначена для получения трёхмерной карты по данным от трехмерного лазерного сканирования (лидар) и навигационных датчиков (GPS,INS). Достижения:

  • Архитектура ПО для системы автомобильного и беспилотного базирования
  • Версия для склейки 3D-облаков точек по данным датчиков, с конфигурированием оборудования
  • Хранение и обработка в виде тайлов
  • Отработка узких мест на симуляторе
  • Применение алгоритмов SLAM в ROS

Результат раскрашенного и склеенного облака точек: Архитектурное решение для отделения логики провайдеров данных от логгеров и виджетов (нотация C4):